Desde antes de la evacuación de la Fuerza Expedicionaria Británica en Dunkerque, ante la inminencia de la derrota de la Fuerza Expedicionaria Británica, Winston Churchill pidió la formación de un grupo que realizara asaltos rápidos y contundentes en las costas enemigas, como un medio para continuar la guerra contra Alemania e Italia. En pocas palabras, la idea era llevar la guerra de regreso al continente europeo, que para entonces estaba prácticamente en manos del Eje.
La propuesta para la constitución de la nueva unidad especial fue presentada el día 10 de junio de 1940, por el Teniente Coronel Dudley S. Clarke de la Royal Artillery. Clarke, sudafricano de nacimiento, era Asistente del General John Dill, Jefe del Estado Mayor General Imperial. Proponía el Teniente Coronel Clarke un plan detallado para asestar golpes de mano a lo largo del Canal Inglés y la costa Atlántica con el propósito de forzar a los alemanes a distraer fuerzas para proteger las costas, retirándolas de otros teatros de guerra. La propuesta de Dill fue aprobada en una reunión entre Churchill y Dill realizada el 8 de junio y al día siguiente fue creado el Departamento MO9 de la Oficina de Guerra. Meses después el MO9 fue reorganizado para realizar operaciones combinadas con las tres armas.
Churchill había ordenado que esta fuerza de asalto fuera equipada con el armamento más moderno, pero a pesar de ello, los inicios no fueron muy exitosos. Sin embargo, con el correr de los años, la unidad adquirió mucha experiencia en operaciones anfibias y recabaron valiosa información de las defensas enemigas en las playas francesas que eventualmente serían usadas para una invasión.
Fueron llamados voluntarios del ejército y elementos de las Compañías Independientes que habían sido desactivadas y estaban siendo reasignadas. También se reclutaron hombres en varios frentes de guerra y soldados extranjeros de los países ocupados por los alemanes. La idea de Clarke, se basaba en el modus operandi de los guerrilleros Boer que lucharon contra las fuerzas británicas durante la Guerra de los Boer (1899-1902). El propio Clarke era un veterano de esa guerra y propuso el nombre de "Commandos", inspirado en las acciones de esos guerrilleros y de las propias experiencias durante la Rebelión Árabe de 1936. El nombre "Commandos" le gustó a Churchill, tenía que ser así pues Churchill era también un veterano de la Guerra de los Boers, aunque muchos oficiales preferían "Special Service" (Servicio Especial) y por ello, ambos nombres fueron empleados indistintamente hasta los últimos meses de la Segunda Guerra Mundial.
La organización inicial adoptada por las unidades de Comandos en junio de 1940 tuvo corta vida ante la necesidad existente de racionalizar el gran número de organizaciones especiales en el Reino Unido. En noviembre de 1940, fue formada una nueva Brigada Especial comandada por el Brigadier Charles Haydon reuniendo a todas las unidades de Comandos con las existentes Compañías Independientes, pero no para efectos de la defensa territorial sino para realizar las misiones de asalto originalmente pensadas para los Comandos.
Esta unidad consistía de cinco Batallones de Servicios Especiales, al mando de un Teniente Coronel, cada uno con dos Compañías de Servicios Especiales, cada una tenía su propia Base de Operaciones al mando de un mayor y comprendía 10 unidades de tropa con 50 soldados al mando de un capitán (cambiado después a 6 unidades con 65 hombres por Comando), a su vez cada una estaba dividida en dos secciones, cada una al mando de un teniente y esta a su vez en dos subsecciones. Durante la guerra se formaron unos treinta Comandos del Ejército, Marina y Aviación. EL armamento inicial fueron revólveres calibre .38, rifles Lee-Enfield calibre .303, subametralladoras Thompson, ametralladoras ligeras Bren y rifles AT 0.55" como única arma pesada. Sólo contaban con un equipo administrativo mínimo en sus bases, con un número limitado de vehículos.
Cada Comando era responsable de la formación y entrenamiento de sus oficiales y soldados, los cuales recibían un pago extra, con el cual debían pagar su alojamiento mientras estuvieran en Gran Bretaña. La preparación, incluía el entrenamiento físico, supervivencia, orientación, combate cuerpo a cuerpo, aniquilamiento silencioso, señalización, asaltos anfibios, escalamiento de acantilados, operación de vehículos y armas (incluyendo las del enemigo) y uso de explosivos.
La mayoría de los oficiales y suboficiales e instructores fueron entrenados, en todos los casos con munición real, en el Centro de Entrenamiento de Lochailort en Escocia, además de recibir entrenamiento especial en el Centro de Operaciones Combinadas de Escocia y en operaciones anfibias en Inveraray. A partir de 1942, también fueron entrenados en el Centro de Entrenamiento en el Castillo de Achnacarry.
Los métodos de lucha correspondían a los empleados por guerrilleros, pero uniformados y sin esperar apoyo de otras unidades. Cada operación anfibia se planificaba para una duración de 24 horas, luego de las cuales debían retornar por sus propios medios.
Además de los Comandos del Royal Army, la Royal Navy estableció su primer Grupo de Comandos el 14 de febrero de 1942. En varias oportunidades, ambos grupos de comandos sirvieron integrados en una sola brigada.
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